ROS – Workspace Oluşturma ve Kurulum Sonrası Ayarlar

Merhaba,

ROS kurulumunun ardından çalışılacak çalışma klasörünün yaratılması ve ROS tarafından tanınması için derlenmesi gerekmektedir. Genel olarak ROS çalışma klasörü, yani workspace, catkin_ws olarak adlandırılır. Bunun nedeni yaratılan ROS paketlerinin catkin_make komutuyla yürütülebilir hale gelmesidir.

Yüklemenin bitiminde ROS resmi internet sitesi üzerinde de belirtilen aşağıdaki komut Ubuntu terminali üzerine yazılır.

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Sıradaki adım, Ubuntu terminali kullananlar için yabancı olmayan mkdir komutu ile catkin_ws klasörünü “home” konumu içerisinde oluşturmak olacaktır.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

catkin_init_workspace komutu ile oluşturulan directory ROS üzerine entegre edilecektir. Bu aşamada workspace yaratılmış oldu. Bir workspace yaratıldıktan sonra herhangi bir çalışma yapılmadan önce klasör üzerinde “build” işleminin yapılması gerekmektedir. Build etmeden önce home konumunda bulunan catkin_ws klasörünün içeriğine bakıldığında “src” klasörü ve CmakeLists.txt dosyası ile karşılaşılacaktır. Henüz bahsettiğimiz build işlemi gerçekleştirildiğinde dosya içeriğinin nasıl değiştiğine göz atalım.

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make 

catkin_make komutu ile build edilen workspace build, devel, src kalsörleriyle birlikte şekillenecektir.

Son olarak, devel klasörü içerisindeki setup.bash dosyası import edilir ve test amacıyla “roscore” komutu terminal üzerinde çalıştırılabilir.

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Buraya kadar sizlerle paylaşmış olduğumuz adımlar ROS internet sitesinde de sunulmuş olmakla birlikte her çalışmanın öncesinde yapılması gereken işlemler değillerdir. Yüklemenin ardından yapmanız gereken bazı ön işlemler olarak tanımlanmaktadırlar. ROS, bağlı olduğunuz web ağına ait bilgilere ihtiyaç duyduğundan “~/.bashrc” dosyası içerisinde bazı konfigürasyonların yapılması gerekmektedir. Terminal üzerinde “gedit ~/.bashrc” komutu yazıldığında gedit programıyla bu dosya açılacaktır ve aşağıda gösterilen komutları bu dosyanın sonuna eklemeniz gerekecektir.

# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

“export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx” kısmına bağlı olduğunuz ağda sahip olduğunuz ip adresini yazmanız, bu dosya üzerinde yapmanız gereken değişikliklerin sonuncusudur. Burada dikkat edilmesi gereken husus eğer farklı bir internet ağına bağlanırsanız bu ipnin revize edilmesinin zorunlu olacağıdır.

Sıradaki yazımızda topic, service, action v.b. kavramları incelemek üzere hoşça kalın!